Một cần cẩu gắn trên xe tải, thuật ngữ phổ biến ở châu Âu và nhiều khu vực khác cho loại cần cẩu thường được gọi là cần cẩu kiểu cần gập (knuckleboom crane) hoặc cần cẩu khớp nối (articulating crane), là loại cần cẩu gắn trên xe tải cực kỳ linh hoạt, được đặc trưng bởi các đoạn tay cần gấp khúc nhiều khớp. Không giống như các cần cẩu dạng cần trượt thẳng, tay cần của cần cẩu xe tải gập lại như ngón tay, mang lại sự linh hoạt vượt trội và khả năng tiếp cận vượt qua các chướng ngại vật, bên dưới các công trình, và đặt tải chính xác trong không gian hạn chế. Đây là lựa chọn chủ yếu cho các ứng dụng yêu cầu bốc dỡ hàng hóa trên thùng xe tải của chính nó, cũng như sắp xếp vật liệu xung quanh công trường. Những cần cẩu này được biết đến với kích thước gọn nhẹ khi cất giữ, khả năng vươn xa ấn tượng và khả năng xử lý đa dạng các loại tải trọng, từ pa-lét, gạch đến gỗ tròn và vật liệu xây dựng. Chúng được trang bị hệ thống thủy lực mạnh mẽ, nhiều loại phụ kiện (kẹp, móc, càng nâng pa-lét) và tích hợp các hệ thống an toàn tiên tiến như chỉ báo mô-men tải. Hiệu quả trong việc tự bốc hàng lên phương tiện vận chuyển khiến chúng cực kỳ phổ biến trong các ngành logistics, xây dựng, tái chế và khai thác lâm nghiệp trên toàn thế giới.
Bộ Hình học cần gập đa đoạn là đặc điểm nổi bật của cần cẩu. Thay vì sử dụng cần dạng trượt thẳng, cần cẩu này bao gồm hai, ba hoặc thậm chí bốn đoạn chính được nối với nhau bằng các khớp thủy lực. Điều này cho phép cần cẩu gập lại thành một cấu trúc cực kỳ gọn gàng để vận chuyển, giúp giảm thiểu chiều dài và trọng lượng tổng thể của phương tiện. Trong quá trình vận hành, thiết kế này mang lại sự linh hoạt vượt trội. Người vận hành có thể "gập" cần để vươn qua cabin xe tải, vươn dài để đặt tải trọng ra phía sau phương tiện đáng kể, hoặc điều khiển tải trọng một cách chính xác trong không gian 3D phức tạp với nhiều chướng ngại vật phía trên và phía dưới. Mặc dù nhiều loại cần cẩu lắp trên xe tải cũng có phần trượt kéo dài bên trong các đoạn chính, chính khả năng gập mới là yếu tố mang lại khả năng hoạt động đặc trưng trong không gian hẹp mà các cần cẩu cần thẳng không thể thực hiện được. Điều này khiến nó trở thành lựa chọn lý tưởng cho việc giao nhận trong đô thị, làm việc bên trong nhà kho hoặc di chuyển tại các khu công nghiệp chật chội.
Một lý do chính khiến nó trở nên phổ biến là khả năng Khả năng thực sự tự bốc xếp lên phương tiện và nâng hàng qua bên hông xe . Cần cẩu được lắp đặt trên một nền tảng quay giúp xoay liên tục 360 độ hoàn toàn. Nhờ đó, cần cẩu có thể dễ dàng nhấc một vật từ mặt đất bên cạnh xe tải, xoay nó qua khung chassis và đặt trực tiếp lên thùng xe — cho phép phương tiện tự bốc dỡ hàng hóa mà không cần bất kỳ thiết bị bên ngoài nào. Tính tự chủ này làm giảm đáng kể sự phụ thuộc vào xe nâng và cần cẩu tại công trường, từ đó tiết kiệm thời gian và chi phí. Ngoài ra, tay cần gập có thể dễ dàng tiếp cận để dỡ hàng từ phía trước, giữa hoặc phía sau thùng xe với mức độ tiện lợi như nhau, đồng thời có thể đặt hàng hóa sang một bên của phương tiện với khoảng vươn ngang hiệu quả lớn hơn nhiều so với loại tay cần thẳng có chiều dài tương đương, nhờ khả năng vươn ra ngang của nó.